AL.F7

报警代码：AL.F7（A.F7） 报警名称：机械诊断警告 报警内容：安装有伺服电机的装置可能会发生故障。 详细排查（原因/检查方法/处理）：编号详细名称发生原因检查方法检查结果处理对象F7.1振动故障预测警告(1)因为伺服系统不稳定而出现振荡。确认是否在振动故障预测功能有效后变更了增益。已变更增益。应通过自动调谐对伺服增益进行调整。应对机械共振抑制滤波器进行设定。[GF]未变更增益。应确认(2)。(2)装置部件劣化，伺服电机驱动时的振动变大。确认电机运行时的振动等级比初始运行时有所增加。初始运行后的电机运行时振动等级的增加不到5%。应将振动故障预测阈值倍率（[Pr.PF40]“__x_”）设定得更大，并重新运行装置。初始运行后的电机运行时振动等级的增加为5%以上。应根据需要检查装置并进行维护及部件更换。F7.2摩擦故障预测警告(1)装置的摩擦因为周围环境的变化而发生了变化。确认环境温度等使用环境与初始运行时的情况相比是否有所变化。使用环境已变化。应进行阈值复位，并重新创建阈值。使用环境未变化。应确认(2)。(2)装置部件劣化，装置的摩擦发生变化。确认额定速度时的摩擦转矩与初始运行时的情况相比是否有所变化。初始运行时与额定速度时的摩擦转矩没有变化。应将摩擦故障预测阈值倍率（[Pr.PF40]“___x”）设定得更大，并重新运行装置。额定速度时的摩擦转矩与初始运行时的情况相比，已有所变化。应根据需要检查装置并进行维护及部件更换。F7.3总移动量故障预测警告(1)伺服电机总移动量超过阈值。确认阈值是否已正确设定。阈值未正确设定。分别设定参数并重新运行装置，以使[Pr.PF34]×[Pr.PF41]的值变为额定寿命程度。阈值设定正确。应检查装置。更换装置时，进行伺服电机总移动量复位。1001伺服放大器（驱动器模块）的故障排除1.6不发生报警、警告的故障1.6不发生报警、警告的故障㾱⛩㾱⛩伺服放大器、伺服电机及编码器发生故障时，可能会发生下述现象。对于不发生报警及警告的故障，其发生原因的示例如下所示。请参考本节排除故障原因。现象发生原因确认方法处理对象显示部显示为“AA”。已关闭伺服系统控制器的电源。重新检查伺服系统控制器的电源。应接通伺服系统控制器的电源。[B][WB]SSCNET电缆断开。确认特定的轴以后是否会显示为“AA”。应更换特定轴的SSCNET电缆。确认连接器（CN1A、CN1B）是否脱落。应正确连接。已关闭前轴伺服放大器的控制电路电源。确认特定的轴以后是否会显示为“AA”。应重新检查伺服放大器的电源。伺服系统控制器的无放大器的运行功能为有效。确认伺服系统控制器的无放大器的运行功能是否为有效。应解除无放大器的运行功能。Ethernet电缆断开。确认特定的轴以后是否会显示为“AA”。应更换特定轴的Ethernet电缆。[RJ010][GF]确认连接器（CN10A/CN10B或CN1A/CN1B）是否脱落。应正确连接。1伺服放大器（驱动器模块）的故障排除1.6不发生报警、警告的故障1011显示部显示为“Ab”。连接了不对应的控制器。确认是否连接了不对应的控制器。应连接对应的控制器。[B][WB]为无效轴状态。确认控制轴无效开关是否为ON。[B]：SW2-2[WB]：SW2-2～2-4应将控制轴无效开关设为OFF。轴编号设定错误。确认是否存在其他设定为相同轴编号的伺服放大器。应正确设定。与伺服系统控制器的轴编号不一致。确认伺服系统控制器的设定与轴编号。应正确设定。简单运动模块中未进行伺服系列的设定。确认简单运动模块的伺服系列（Pr100）的值。应正确设定。通信周期不符。在伺服系统控制器侧确认通信周期。使用轴数为8轴以下：0.222ms使用轴数为16轴以下：0.444ms使用轴数为32轴以下：0.888ms应正确设定。使用软件版本A2以下的MR-J4W3-_B时，欲以0.222ms的通信周期进行连接。确认在伺服系统控制器侧通信周期是否已设定为0.222ms。应在通信周期为0.444ms以上的条件下使用。[WB]在MR-J4W3-_B中欲使用全闭环系统。确认是否欲使用全闭环系统。MR-J4W3-_B不对应全闭环系统。应使用MR-J4-_B_或MR-J4W2-_B。SSCNET电缆断开。确认特定的轴以后是否会显示为“Ab”。应更换特定轴的SSCNET电缆。[B][WB]确认连接器（CN1A、CN1B）是否脱落。应正确连接。前轴伺服放大器的控制电路电源已关闭。确认特定轴以后是否会显示为“Ab”。应确认伺服放大器的电源。伺服系统控制器的无放大器的运行功能为有效。确认伺服系统控制器的无放大器的运行功能是否有效。应解除无放大器的运行功能。伺服放大器发生故障。确认特定轴以后是否会显示为“Ab”。应更换特定轴的伺服放大器。Ethernet电缆断开。确认特定轴以后是否会显示为“Ab”。应更换特定轴的Ethernet电缆。[RJ010][GF]在主站的电源为OFF的状态下将伺服放大器的电源设为了ON。确认主站的电源。应将主站的电源设为ON。通信周期不符。在主站侧确认通信周期。使用轴数为8轴以下：0.888ms使用轴数为16轴以下：1.777ms应正确设定。[RJ010]通过控制器的手册确认通信周期。请参照各控制器的手册。[GF]MR-J3-T10发生故障。更换MR-J3-T10，确认再现性。应更换MR-J3-T10。[RJ010]伺服放大器发生故障。更换伺服放大器，确认再现性。应更换伺服放大器。[RJ010][GF]主站发生故障。更换主站，确认再现性。应更换主站。显示部显示为“b##”。*1测试运行为有效。试运行切换开关为ON。应将试运行切换开关设为OFF。[B][WB][RJ010][GF]为ready-off状态。确认伺服系统控制器中伺服ready状态是否为OFF。应将全轴伺服ON信号设为ON。显示部显示为“dEF”。点位表/程序正在初始化。通过参数设定点位表/程序的初始化（[Pr.PT34]＝5001）并重新接通了电源。执行初始化时，伺服放大器的启动大约需要20秒。在显示变化之前请等待。[A]显示部显示为“off”。厂商设定用的运行模式为有效。确认控制轴设定开关（SW2）是否全部为ON。应正确设定控制轴设定开关（SW2）。[B][WB][RJ010][GF]显示部消失。外部输入输出端子短路。拔下以下的连接器后会改善时，确认拔下的电缆接线是否短路。[A]：CN1、CN2、CN3[B][WB][RJ010][GF]：CN2、CN3应重新进行输入输出信号的接线。[A][B][WB][RJ010][GF]控制电路电源未输入。确认伺服放大器的控制电路电源是否为OFF。应将控制电路电源设为ON。控制电路电源的电压不足。确认控制电路电源的电压是否不足。应提高控制电路电源的电压。现象发生原因确认方法处理对象1021伺服放大器（驱动器模块）的故障排除1.6不发生报警、警告的故障伺服电机不动作。伺服电机的连接错误。确认U/V/W的接线。应正确连接。[A][B][WB][RJ010][GF]伺服电机电源电缆已连接至不同轴的伺服放大器。确认编码器电缆与伺服电机电源电缆是否已连接至相同的伺服放大器。应正确连接编码器电缆与伺服电机电源电缆。发生报警或警告。确认是否发生报警或警告。应确认报警或警告的内容后，排除原因。为测试运行模式。[A]：确认显示部的右下的点是否闪烁。[B][WB][RJ010][GF]：确认试运行切换开关是否为ON（上）。应解除测试运行模式。无电机运行为有效。[A]：确认[Pr.PC60]的设定值。[B][WB][RJ010][GF]：确认[Pr.PC05]的设定值。应将无电机运行设定为无效。负载过大，转矩不足。通过状态显示（仅[A]）或MRConfigurator2确认瞬时转矩，确认是否超出最大转矩或转矩限制值。应减小负载，或提高伺服电机的容量。未设定转矩限制但转矩限制为有效。确认转矩限制是否为有效。应解除转矩限制。转矩限制的设定值错误。确认转矩限制值是否为0。[A]：[Pr.PA11]及[Pr.PA12]，或模拟输入[B][WB][RJ010]：在控制器侧设定[GF]：[Pr.PA11]、[Pr.PA12]或在控制器侧设定应正确设定。机械发生干涉。确认机械是否存在干涉。应去除机械的干涉。带电磁制动器的伺服电机时，电磁制动器未释放。确认电磁制动器的电源。应将电磁制动器电源设为ON。LSP（正转行程末端）及LSN（反转行程末端）未开启。确认是否发生[AL.99]。应将LSP及LSN设为ON。[A][GF]SON（伺服ON）未为ON状态。确认SON（伺服ON）的状态。应将SON（伺服ON）设为ON。现象发生原因确认方法处理对象1伺服放大器（驱动器模块）的故障排除1.6不发生报警、警告的故障1031伺服电机不动作。RES（复位）为ON的状态。确认RES（复位）的状态。应将RES（复位）设为OFF。[A]控制模式的设定错误。确认[Pr.PA01]的设定。应正确设定。位置控制模式时，指令脉冲未输入。确认是否在控制器侧输出了脉冲串。应重新进行控制器侧的设定。位置控制模式时，指令脉冲串信号的接线错误。通过状态显示或MRConfigurator2确认指令脉冲累计。确认输入脉冲串指令后显示是否会变化。应重新接线。在集电极开路方式中使用时，OPC中应输入DC24V。位置控制模式时，指令脉冲输入形态的设定错误。确认控制器中输出的脉冲串形态与[Pr.PA13]的设定是否一致。应重新进行[Pr.PA13]的设定。速度控制模式或定位模式时，ST1（正转启动）、ST2（反转启动）均为ON或OFF。确认ST1（正转启动）与ST2（反转启动）的状态。应将ST1（正转启动）、ST2（反转启动）的任意一个设为ON。转矩控制模式时，RS1（正转选择）、RS2（反转选择）均为ON或OFF。确认RS1（正转选择）与RS2（反转选择）的状态。应将RS1（正转选择）、RS2（反转选择）的任意一个设为ON。速度控制模式及转矩控制模式时选择的值较低。确认SP1（速度选择1）、SP2（速度选择2）及SP3（速度选择3）的状态，并确认已选择的内部速度是否正确。应重新进行SP1（速度选择1）、SP2（速度选择2）及SP3（速度选择3）的选择和内部速度的设定。定位模式（点位表方式）下BCD输入时选择的值较低。确认SPD1（速度选择1）、SPD2（速度选择2）、SPD3（速度选择3）及SPD4（速度选择4）的状态，并确认选择的内部速度是否正确。应重新接线。应重新进行SPD1（速度选择1）、SPD2（速度选择2）、SPD3（速度选择3）及SPD4（速度选择4）的选择和内部速度的设定。模拟信号未正确输入。通过状态显示或MRConfigurator2确认模拟速度指令或模拟转矩指令的值。应正确输入模拟信号。使用绝对位置检测系统时，为ABS传送模式。确认ABSM是否为ON。应将ABSM设为OFF。电子齿轮的设定不正确。确认电子齿轮的设定。应设定恰当的电子齿轮。[A][GF]点位表的设定不正确。确认点位表的设定。应重新进行点位表的设定。点位表编号选择的设定错误。确认点位表编号选择（CC-LinkIE现场网络：RWwn06，CC-LinkIE现场网络Basic：RWwn05）的设定。应重新进行点位表编号选择的设定。[GF]进给站编号选择的设定错误。确认进给站编号选择（CC-LinkIE现场网络：RWwn06、CC-LinkIE现场网络Basic：RWwn05）的设定。应重新进行进给站编号选择的设定。RX(n＋3)F（循环通信准备完成）为OFF(00h)。确认控制器是否将RY(n＋3)F（循环通信准备完成指令）设为OFF(00h)。应将RY(n＋3)F（循环通信准备完成指令）设为ON(01h)。未通过ModesofOperation（6060h）设定控制模式。确认是否已通过ModesofOperation（6060h）设定控制模式。应通过ModesofOperation（6060h）设定控制模式。将控制器设为停止中（STOP状态）。（CC-LinkIE现场网络Basic对应控制器且协议Ver.1以下时）确认是否将控制器设为了停止中（STOP状态）。应将控制器设为执行中（RUN状态）。关于控制器所支持的协议版本的详细内容，请咨询各控制器厂商。控制器中发生错误。（仅CC-LinkIE现场网络Basic对应控制器）确认控制器中是否发生了错误。应参照控制器的手册消除错误。现象发生原因确认方法处理对象1041伺服放大器（驱动器模块）的故障排除1.6不发生报警、警告的故障伺服电机不动作。接线或指令脉冲倍率的设定不正确。使用MR-HDP01手动脉冲发生器时，确认接线及指令脉冲倍率的设定（TP0、TP1的分配及[Pr.PT03]的设定）。应重新进行接线及指令脉冲倍率的设定。[A]未向MR-HDP01手动脉冲发生器供电。MR-HDP01的+5V～12V和0V之间未连接电源。应在MR-HDP01的+5～12V和0V之间连接电源。未向OPC（集电极开路漏型接口用电源输入）供电。伺服放大器的CN1连接器的DICOM与OPC之间未连接。应将DICOM与OPC之间进行连接。为无效轴状态。确认控制轴无效开关是否为ON。[B]：SW2-2[WB]：SW2-2～SW2-4应将控制轴无效开关设为OFF。[B][WB]伺服系统控制器侧是否发生了错误。确认伺服系统控制器侧的错误。应解除伺服系统控制器的错误。伺服系统控制器侧的参数设定不正确。确认伺服系统控制器侧的参数设定。应重新进行伺服系统控制器侧的参数设定。位置指令未正确输入。通过MRConfigurator2确认指令脉冲累计，确认输入指令后数值是否会发生变化。应重新设定伺服系统控制器或伺服程序。编码器电缆的连接目标错误。确认CN2A、CN2B、CN2C的连接目标与CNP3A、CNP3B、CNP3C是否一致。应正确连接编码器电缆。[WB]伺服电机的转速或线性伺服电机的速度不提高。或过于提高。速度指令、速度限制或电子齿轮的设定不正确。确认速度指令、速度限制或电子齿轮的设定。应重新进行速度指令、速度限制或电子齿轮的设定。[A][B][WB][RJ010][GF]伺服电机的连接错误。确认U/V/W的接线。应正确连接。主电路电源的电压不足。确认主电路电源的电压是否不足。应提高主电路电源的电压。带电磁制动器的伺服电机时，电磁制动器未释放。确认电磁制动器的电源。应将电磁制动器电源设为ON。速度控制模式及转矩控制模式时，SP1（速度选择1）、SP2（速度选择2）及SP3（速度选择3）的选择错误。确认SP1（速度选择1）、SP2（速度选择2）及SP3（速度选择3）的状态，并确认选择的内部速度是否正确。重新进行SP1（速度选择1）、SP2（速度选择2）及SP3（速度选择3）的设定和内部速度的设定。[A]速度控制模式及转矩控制模式时，模拟信号未正确输入。通过状态显示或MRConfigurator2确认模拟速度指令或模拟转矩指令的值。应正确输入模拟信号。定位模式（点位表方式）下BCD输入时，SPD1（速度选择1）、SPD2（速度选择2）、SPD3（速度选择3）或SPD4（速度选择4）的选择错误。确认SPD1（速度选择1）、SPD2（速度选择2）、SPD3（速度选择3）及SPD4（速度选择4）的状态，并确认选择的内部速度是否正确。应重新接线。应重新进行SPD1（速度选择1）、SPD2（速度选择2）、SPD3（速度选择3）及SPD4（速度选择4）的设定及内部速度的设定。定位模式（点位表方式及程序方式）时，模拟信号未正确输入。通过状态显示或MRConfigurator2确认VC（模拟倍率修调）的值。应正确输入VC（模拟倍率修调）的设定及模拟信号。定位模式（等分割筛选方式）时，OV0（数字倍率修调选择1）、OV1（数字倍率修调选择2）、OV2（数字倍率修调选择3）或OV3（数字倍率修调选择4）的选择错误。确认OV0（数字倍率修调选择1）、OV1（数字倍率修调选择2）、OV2（数字倍率修调选择3）及OV3（数字倍率修调选择4）的状态，确认选择的倍率修调等级（[%]）是否正确。应重新接线。应重新进行OV0（数字倍率修调选择1）、OV1（数字倍率修调选择2）、OV2（数字倍率修调选择3）及OV3（数字倍率修调选择4）的设定。伺服电机会以低频率晃动。自动调谐的负载转动惯量比的推断值不正确。通过手动设定了负载转动惯量比时，设定值不正确。可以安全运行时，反复进行3～4次的加减速，完成自动调谐。确认手动设定时的值与实际的负载转动惯量比是否存在偏差。应执行自动调谐或一键式调整后，再次设定负载转动惯量比。手动设定时，应正确设定负载转动惯量比。[A][B][WB][RJ010][GF]控制器发出的指令不稳定。确认控制器发出的指令。应重新设定控制器发出的指令。应确认指令电缆是否存在断开等异常。加减速时的转矩或推力超出伺服电机的能力，停止时发生过冲。确认加减速时的实际负载率，确认是否超出最大转矩或最大推力。应延长加减速时间，或减小负载以降低实际负载率。伺服增益低。或自动调谐的响应性低。确认提高自动调谐的响应性（[Pr.PA09]）后现象是否会消除。应执行增益调整。现象发生原因确认方法处理对象1伺服放大器（驱动器模块）的故障排除1.6不发生报警、警告的故障1051伺服电机发出异常声音。伺服增益低。或自动调谐的响应性低。确认提高自动调谐的响应性（[Pr.PA09]）后现象是否会消除。应执行增益调整。[A][B][WB][RJ010][GF]轴承达到寿命。可以安全运行时，分离负载后确认伺服电机单体的声音。伺服电机可从机械上拆下时，拆下电机电源电缆，释放制动器后，用手旋转伺服电机来确认声音。发出声音时，说明轴承到达寿命。应更换伺服电机。不发出声音时，应进行机械侧的调整。带电磁制动器的伺服电机时，电磁制动器未释放。确认电磁制动器的电源。应将电磁制动器电源设为ON。带电磁制动器的伺服电机时，电磁制动器释放的时机不正确。确认电磁制动器释放的时机。应重新设定电磁制动器释放的时机。应考虑到电磁制动器有释放延迟时间。伺服电机发生振动。伺服增益过高。或自动调谐的响应性过高。确认降低自动调谐的响应性（[Pr.PA09]）后现象是否会消除。应执行增益调整。[A][B][WB][RJ010][GF]机械出现振动（共振）。可以安全运行时，执行一键式调整或自适应调谐，确认现象是否会消除。应对机械共振抑制滤波器进行调整。机械侧发生振动。可以安全运行时，执行先进减振控制，确认现象是否会消除。应执行先进减振控制。编码器电缆有噪声混入，发生了反馈脉冲的计数错误。通过状态显示（仅[A]）或MRConfigurator2确认反馈脉冲累计，确认数值是否不连续。应采取将编码器电缆从电源电缆上分开铺设等噪声对策。伺服电机与机械（齿轮、连轴器等）有齿隙。确认机械部是否存在晃动或齿隙。应调整连轴器及机械部的齿隙。伺服电机安装部的刚性低。确认伺服电机的安装部。应采取加厚安装部的板厚或通过肋拱等来加强等方法，提高安装部的刚性。伺服电机的连接错误。确认U/V/W的接线。应正确连接。机械的不平衡转矩大。通过转速确认振动是否会变化。应执行机械的平衡调整。芯偏离导致的偏心大。确认伺服电机与机械的安装精度。应重新设定精度。施加在伺服电机上的轴侧载荷大。确认施加在伺服电机上的轴侧载荷。应进行调整，以确保轴侧载荷在伺服电机的规格范围内。关于伺服电机的允许载荷，请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。外部振动传导到伺服电机。确认来自外部的振动。应对来自外部的振动源进行防振。旋转精度差。（转速不稳定）伺服增益低。或自动调谐的响应性低。确认提高自动调谐的响应性（[Pr.PA09]）后现象是否会消除。应执行增益调整。[A][B][WB][RJ010][GF]负载过大，转矩不足。通过状态显示（仅[A]）或MRConfigurator2确认瞬时转矩，确认是否超出最大转矩或转矩限制值。应减小负载，或提高伺服电机的容量。未设定转矩限制但转矩限制为有效。通过状态显示或MRConfigurator2确认TLC（转矩限制中）是否为ON。应解除转矩限制。转矩限制的设定值错误。确认转矩限制值是否过低。[A]：[Pr.PA11]及[Pr.PA12]，或模拟输入[B][WB][RJ010]：在控制器侧设定[GF]：[Pr.PA11]、[Pr.PA12]或在控制器侧设定应正确设定。带电磁制动器的伺服电机时，电磁制动器未释放。确认电磁制动器的电源。应将电磁制动器电源设为ON。控制器发出的指令不稳定。通过MRConfigurator2确认指令频率的波形。应重新设定控制器发出的指令。应确认指令电缆是否存在断开等异常。机械在停止时会摇晃。伺服增益低。或自动调谐的响应性低。确认提高自动调谐的响应性（[Pr.PA09]）后现象是否会消除。应执行增益调整。[A][B][WB][RJ010][GF]现象发生原因确认方法处理对象1061伺服放大器（驱动器模块）的故障排除1.6不发生报警、警告的故障将伺服放大器的电源设为ON后，伺服电机会立即开始动作。设为伺服ON后，伺服电机会立即开始动作。SON（伺服ON）在接通电源时为ON。通过状态显示或MRConfigurator2确认SON（伺服ON）及RD（准备完成）是否为ON。应重新设定SON（伺服ON）的顺序。[A]模拟信号从一开始即已输入。通过状态显示或MRConfigurator2确认模拟速度指令或模拟转矩指令的状态。应重新设定输入模拟信号的时机。模拟信号的零点有偏离。确认在模拟信号中输入了0V的状态下，伺服电机是否旋转。执行VC自动偏置，或通过[Pr.PC37]或[Pr.PC38]调整模拟信号的偏置。带电磁制动器的伺服电机时，电磁制动器释放的时机不正确。确认电磁制动器释放的时机。应重新设定电磁制动器释放的时机。[A][B][WB][RJ010][GF]伺服电机的连接错误。确认U/V/W的接线。应正确连接。原点复位时原点位置发生偏离。近点狗式原点复位时，近点狗为OFF的位置与Z相脉冲检测位置（CR输入位置）过近。确认是否已发生一定量（1转）的偏离。应调整近点狗位置。[A][B][WB][RJ010][GF]到位范围过宽。确认到位范围[Pr.PA10]的设定值。应将到位范围设为小于当前的设定。近点狗开关发生故障。或近点狗开关安装不良。确认近点狗信号是否已正确输入。应修理或更换近点狗开关。应调整近点狗开关的安装。控制器侧的程序不正确。确认原点地址设定值、顺控程序等控制器侧的程序。应重新设定控制器侧程序。原点复位后的运行过程中位置发生偏离。位置指令与实际机械位置存在差异。确认反馈脉冲累计每一脉冲的移动量与实际机械位置是否一致。确认反馈脉冲累计进给长度倍率与实际机械位置是否一致。应重新进行位置指令及电子齿轮的设定。[A][B][WB][RJ010][GF]发生报警或警告。确认是否发生报警或警告。应确认报警或警告的内容，排除原因。伺服增益低。或自动调谐的响应性低。确认提高自动调谐的响应性（[Pr.PA09]）后现象是否会消除。应执行增益调整。带减速机的伺服电机时，减速比的计算不正确。应确认以下的设定。[A]：每转的指令输入脉冲数（[Pr.PA05]）或电子齿轮（[Pr.PA06]、[Pr.PA07]）[B][WB][RJ010]：每转的脉冲数、移动量（在控制器侧设定）[GF]：电子齿轮（[Pr.PA06]、[Pr.PA07]）应重新进行减速比的计算。到位范围过宽。确认到位范围[Pr.PA10]的设定值。应将到位范围设为小于当前的设定。现象发生原因确认方法处理对象1伺服放大器（驱动器模块）的故障排除1.6不发生报警、警告的故障1071原点复位后的运行过程中位置发生偏离。噪声导致发生了指令脉冲的计数错误。确认控制器的指令值与指令脉冲累计是否一致。应对指令电缆实施噪声对策。应重新进行指令电缆的屏蔽处理。[A]指令电缆存在接触不良或断开。确认控制器的指令值与指令脉冲累计是否一致。应修理指令电缆。脉冲串指令的频率过高。确认脉冲串指令频率是否在规格的范围内。集电极开路方式时，为500kpulses/s以下。差动线驱动器方式时，为4Mpulses/s以下。应重新设定脉冲串指令频率。应通过[Pr.PA13]的“输入脉冲串滤波器选择”选择符合脉冲串指令频率的滤波器。指令电缆过长。通过示波器确认指令脉冲的波形。应缩短接线长度。差动线驱动器方式时应为10m以下，集电极开路方式时应为2m以下。运行过程中SON（伺服ON）变为OFF。通过状态显示或MRConfigurator2确认SON（伺服ON）在运行过程中是否为OFF。应修改接线或顺序，以确保运行过程中SON（伺服ON）不会变为OFF。LSP（正转行程末端）或LSN（反转行程末端）变为OFF。（发生了[AL.99]。）确认运行范围是否超出行程末端。指令位置与当前位置不一致。应重新设定运行范围或行程末端的位置。运行过程中CR（清除）或RES（复位）变为ON。通过状态显示或MRConfigurator2确认CR（清除）或RES（复位）在运行过程中是否为ON。应修改接线或顺序，以确保运行过程中CR（清除）或RES（复位）不会变为ON。点位表的设定或启动的时机不正确。确认点位表的设定值及点位表编号切换后至启动为止的时间是否确保在3ms以上。应重新设定点位表的设定内容。应重新设定启动时机。至MR-D01扩展IO模块的输入信号存在异常。确认点位表编号选择1～点位表编号选择8的选择及接线。应重新设定至MR-D01扩展IO模块的输入信号的开关及接线。程序内容、启动时机等不正确。确认BCD输入程序、点位表编号切换后至启动为止的时间是否确保在3ms以上。应重新设定控制器的程序。MR-DS60数字开关的设定不正确。确认[Pr.Po10]的设定。应重新进行[Pr.Po10]的设定。MR-DS60数字开关与MR-D01扩展IO模块之间的接线不正确。确认MR-DS60数字开关与MR-D01扩展IO模块之间的接线。应重新进行MR-DS60数字开关与MR-D01扩展IO模块之间的接线。MR-HDP01手动脉冲发生器的接线或“手动脉冲发生器倍率”的设定（[Pr.PT03]、TPO（手动脉冲发生器倍率1）、TP1（手动脉冲发生器倍率2））不正确。MR-HDP01手动脉冲发生器发出的输入值与指令位置不一致。应重新接线。应正确设定倍率。发生机械转差。或机械部的齿隙大。确认机械部是否存在转差或齿隙。应调整机械部。[A][B][WB][RJ010][GF]绝对位置检测系统时，停电恢复时恢复位置发生偏离。伺服放大器的电源为OFF的状态下，通过外力在停电时以超过最大转速（6000r/min）进行旋转。（加速时间为0.2s以下）确认是否通过外力突然加速至6000r/min。应延长加速时间。[A][B][WB][RJ010][GF]伺服电机因外力以3000r/min以上的速度旋转的状态下，已将伺服放大器的电源设为ON。确认在因外力以3000r/min以上的速度旋转的状态下，是否已将伺服放大器的电源设为ON。应重新设定将电源设为ON的时机。至控制器的传送数据不正确。通过MRConfigurator2确认ABS数据。应重新设定控制器的程序。[A]发生过冲/下冲。伺服增益过低或过高。或自动调谐的响应性过低或过高。通过MRConfigurator2的图表确认速度波形，确认是否有发生过冲/下冲。应调整自动调谐的响应性，重新执行增益调整。[A][B][WB][RJ010][GF][Pr.PB06负载转动惯量比/负载质量比]设定不正确。确认[Pr.PB06负载转动惯量比/负载质量比]的设定值与实际的负载转动惯量或负载质量是否一致。应正确设定。容量不足或负载过大导致最大转矩（推力）不足。通过状态显示确认瞬时转矩，确认最大转矩（最大推力）是否超出转矩限制值（推力限制值）。应延长加减速时间，或减小负载以降低实际负载率。转矩限制的设定不正确。通过状态显示确认瞬时转矩，确认最大转矩（最大推力）是否超出转矩限制值（推力限制值）。应重新进行转矩限制的设定。机械部的齿隙大。确认机械部是否存在晃动或齿隙。应调整连轴器及机械部的齿隙。现象发生原因确认方法处理对象1081伺服放大器（驱动器模块）的故障排除1.6不发生报警、警告的故障无法通过MRConfigurator2与伺服放大器进行通信。（关于详细内容，请参照MRConfigurator2的帮助画面。）通信设定不正确。确认通信设定（波特率、端口等）。应正确进行通信设定。[A][B][WB][RJ010][GF]连接的机型与机型选择中所选择的机型不同。确认机型选择是否已正确设定。应正确设定机型选择。驱动器未正确设定。在计算机的装置管理中确认USB（UniversalSerialBus）控制器下是否显示MITSUBISHIMELSERVOUSBController。应删除不明设备或其他设备后，将伺服放大器的电源先关闭再接通，并根据新硬件的检测向导重新设定。为离线状态。确认是否为离线状态。应设定为在线。通信电缆存在异常。确认通信电缆中是否存在损坏等异常。应更换通信电缆。带电磁制动器的伺服电机时，电磁制动器为无效。电磁制动器因达到寿命而发生故障。关于电磁制动器的寿命，请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。在从机械上拆下伺服电机并拆下全部接线的状态下，确认伺服电机轴是否可通过手使其旋转。（旋转后发生制动器故障。）应更换伺服电机。[A][B][WB][RJ010][GF]伺服电机的慣性移动量变大。负载增加，超出动态制动器的允许负载转动惯量比。确认是否有负载的增加。应减小负载。[A][B][WB][RJ010][GF]外部继电器发生故障。或MBR（电磁制动互锁）的接线存在异常。确认MBR（电磁制动互锁）上连接的外部继电器或接线是否存在异常。应更换外部继电器。或重新接线。电磁制动器因达到寿命而发生故障。关于电磁制动器的寿命，请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。在从机械上拆下伺服电机并拆下全部接线的状态下，确认伺服电机轴是否可通过手使其旋转。（旋转后发生制动器故障。）应更换伺服电机。程序运行的执行无进展。定位运行的指令速度为低速。通过伺服电机转速的指定设定了0[r/min]等异常值。应重新设定程序。[A]在外部信号ON等待的状态下直接停止。相对于通过SYNC命令设定的程序输入编号，实际输入的信号不一致。应重新设定程序或使用的信号。执行了点位表，但不动作。反复进行向同一位置的定位。点位表的指定编号执行了相同的运行启动。应重新设定点位表的设定值或运行的步骤。[A][GF]通过点位表运行的辅助功能选择“8、9、10、11”自动连续运行，连续不停地进行着向相同点位的定位。应重新设定点位表的设定值或运行的步骤。电磁制动器无法释放。接线存在异常。确认SBC输出信号。应重新设定输出信号。[B]输出软元件的信号未正确输出。确认输出软元件的电缆是否正确接线。或确认输出软元件的负载是否超出规格范围。应重新接线或重新设定负载。功能安全模块发生故障。更换功能安全模块，确认再现性。应更换功能安全模块。使用SBC输出时，垂直轴会落下。伺服ON时使用了STO功能。应确认SS1功能是否为有效。应将SS1功能设为有效。[B]输出软元件的信号未正确输出。确认输出软元件的电缆是否正确接线。或确认输出软元件的负载是否超出规格范围。应重新接线或重新设定负载。功能安全模块发生故障。更换功能安全模块，确认再现性。应更换功能安全模块。电磁制动器顺控输出的等待时间未正确设定。确认[Pr.PC02电磁制动器顺控输出]及[Pr.PSA03SS1减速监视时间]是否已正确设定。应正确设定。现象发生原因确认方法处理对象1伺服放大器（驱动器模块）的故障排除1.6不发生报警、警告的故障1091*1##为轴编号。无法进行ModbusRTU通信。伺服放大器没有设为ModbusRTU通信协议。确认[Pr.PC71]的“通信协议选择”是否已正确设定。选择ModbusRTU协议。[A]通信设定未正确设定。确认[Pr.PC70ModbusRTU通信站号设定]是否已正确设定。应确认[Pr.PC70ModbusRTU通信站号设定]与控制器的Querymessage的站号指定一致。确认[Pr.PC71]的“ModbusRTU通信波特率选择”是否已正确设定。应确认“ModbusRTU通信波特率选择”与控制器的通信波特率设定一致。确认[Pr.PF45]的“ModbusRTU通信奇偶性选择”是否已正确设定。应确认“ModbusRTU通信奇偶性选择”与控制器的奇偶性设定一致。伺服放大器不对应ModbusRTU通信。MR-J4-_A_-RJ100W以上的伺服放大器时，确认伺服放大器是否为2015年1月之后生产。确认使用的是否为MR-J4-_A_伺服放大器或MR-J4-03A6(-RJ)伺服放大器。MR-J4-_A_-RJ100W以上的伺服放大器时，应使用2015年1月之后生产的伺服放大器。（使用的是MR-J4-_A_伺服放大器或MR-J4-03A6(-RJ)伺服放大器时，不对应ModbusRTU通信。）通信电缆存在异常。确认通信电缆中是否存在损坏等异常。应更换通信电缆。无法进行RS-422通信（三菱电机通用AC伺服协议）。伺服放大器未设定为RS-422通信协议。确认[Pr.PC71]的“通信协议选择”是否已正确设定。应选择RS-422/RS-485通信（三菱电机通用AC伺服协议）。[A]通信设定未正确设定。确认[Pr.PC20站号设定]是否已正确设定。应确认[Pr.PC20站号设定]与控制器的站号指定一致。确认[Pr.PC21]的“RS-422通信波特率选择”是否已正确设定。应确认“RS-422通信波特率选择”与控制器的通信波特率设定一致。通信电缆存在异常。确认通信电缆中是否存在损坏等异常。应更换通信电缆。CC-LinkIE现场网络Basic、SLMP无法进行通信。IP地址未正确设定。确认[Pr.PN11IP地址设定A]及[Pr.PN12IP地址设定B]是否已正确设定。应确认参数的设定值与控制器的IP地址指定一致。[GF]确认[Pr.PN13子网掩码设定A]及[Pr.PN14子网掩码设定B]是否已正确设定。确认参数的设定值已正确设定。IP地址滤波器未正确设定。确认[Pr.PN18IP地址滤波器A]及[Pr.PN19IP地址滤波器B]是否已正确设定。应确认参数的设定值与外部设备的地址一致。确认[Pr.PN20IP地址滤波器A范围指定]及[Pr.PN21IP地址滤波器B范围指定]是否已正确设定。应确认参数的设定值已正确设定。操作指定IP地址未正确设定。确认[Pr.PN22操作指定IP地址A]及[Pr.PN23操作指定IP地址B]是否已正确设定。应确认参数的设定值与发送指令的控制器的IP地址一致。确认[Pr.PN24操作指定IP地址范围指定]是否已正确设定。应确认参数的设定值已正确设定。已选择TCP。确认通信设定中是否选择了TCP。应选择UDP。Ethernet电缆存在异常。确认Ethernet电缆中是否存在损坏等异常。应更换Ethernet电缆。CC-LinkIE现场网络Basic中将控制指令设为ON时，伺服电机停止。发生报警或警告。确认是否发生报警或警告。应确认报警或警告的内容，排除原因。链接软元件（循环通信准备完成）为OFF。确认控制器是否将循环通信准备完成指令设为OFF。应将循环通信准备完成指令设为ON。Ethernet电缆断开。确认电缆是否从连接器（CN1）中脱落。应正确连接。Ethernet电缆存在异常。确认Ethernet电缆中是否存在损坏等异常。应更换Ethernet电缆。现象发生原因确认方法处理对象1101伺服放大器（驱动器模块）的故障排除1.7网络模块的错误代码1.7网络模块的错误代码网络模块发生异常时，MRConfigurator2的“报警显示”中将显示网络模块的错误代码。关于网络模块的错误代码的详细内容，请参照“AnybusCompactCom40SoftwareDesignGuide（Doc.Id.HMSI-216-125）”的“ExceptionCodes”。2MR-CV_电源再生转换器模块的故障排除2.1一览表的说明11122MR-CV_电源再生转换器模块的故障排除运行中发生异常时，会显示报警及警告。发生报警时，ALM（故障）变为OFF。应按照下述内容进行适当处理。112页报警处理方法发生警告时，应按照下述内容进行适当处理。115页警告处理方法2.1一览表的说明编号/名称表示报警或警告的编号/名称。报警的解除排除报警原因后，通过报警解除栏中有的任意一种方法可以解除报警。排除发生警告的原因后，警告会自动解除。通过报警复位、CPU复位或再次接通电源解除报警。*1解除报警时，应在伺服OFF状态下实施。在伺服ON状态下实施报警解除后，会发生[AL.1B转换器异常]。*2未连接保护协调电缆时，无法通过CPU复位来解除报警。2.2报警一览表*1可能会显示“_”位。报警处理方法与[AL.6E]相同。*2排除发生原因后，应预留大约30分钟的冷却时间。报警的解除说明报警复位1.通过输入软元件使RES（复位）ON*12.如果是通过保护协调电缆连接的驱动器模块，则输入伺服ON指令。CPU复位控制器自身复位。*2再次接通电源先关闭电源后再次接通。编号名称报警的解除报警复位CPU复位再次接通电源61过电流62频率异常66处理异常67欠相68看门狗69接地故障6AMC驱动电路异常6B冲击电流抑制电路异常6C主电路异常6E_*1电路板异常70转换器强制停止异常71欠电压72冷却风扇异常73再生异常*2*2*275过电压76开关设定异常77主电路元件过热*2*27E过载1*2*2*27F过载2*2*2*21122MR-CV_电源再生转换器模块的故障排除2.3警告一览表2.3警告一览表2.4报警处理方法编号名称E9瞬时停电警告EA外部强制停止警告EB过再生警告EC过载警告EE冷却风扇转速下降警告编号名称/内容发生原因检查方法检查结果处理61过电流•电源再生转换器模块流入了允许电流以上的电流。(1)AC电抗器与电源再生转换器模块的组合错误。确认是否连接了正确组合的AC电抗器。错误。应连接正确组合的AC电抗器。正确。应确认(2)。(2)超出电源再生转换器模块的瞬时最大额定。确认连接至电源再生转换器模块的伺服放大器的伺服电机输出总和的最大值是否超出电源再生转换器模块的瞬时最大额定。超出电源再生转换器模块的瞬时最大额定。应重新设定运行模式。或提高电源再生转换器模块的容量。电源再生转换器模块的瞬时最大额定以下。应确认(3)。(3)电源设备容量不足。确认电源设备容量。不足。应重新设定电源设备容量。足够。应确认(4)。(4)输入电源电压的相平衡不佳。确认输入电源电压的电位差是否未达到规定值。200V级：10V400V级：20V电位差在规定值以上。应改善电源相平衡。电位差未达到规定值。应确认(5)。(5)周围环境存在问题。确认噪声、接地状态等。环境存在问题。请根据原因采取相应的对策。环境不存在问题。应确认(6)。(6)电源再生转换器模块发生故障。更换电源再生转换器模块，确认再现性。不再现。应更换电源再生转换器模块。62频率异常•输入电源频率超出允许范围。(1)主电路电源未接通。确认主电路电源。未接通。应接通主电路电源。已接通。应确认(2)。(2)输入电源频率超出规格范围。确认常规的电源电压波形是否未超出50Hz±3%或60Hz±3%的范围。超出范围。应重新设定电源设备。未超出范围。应确认(3)。(3)运行时的电源电压不稳定。测定电机加减速时的电源电压。加减速时的频率变动大。应重新设定电源设备。不存在异常。应确认(4)。(4)周围环境存在问题。确认噪声、接地状态等。环境存在问题。请根据原因采取相应的对策。环境不存在问题。应确认(5)。(5)电源再生转换器模块发生故障。更换电源再生转换器模块，确认再现性。不再现。应更换电源再生转换器模块。66处理异常•处理未在规定时间内结束。(1)周围环境存在问题。确认电源是否有噪声。确认连接器是否短路。环境存在问题。请根据原因采取相应的对策。环境不存在问题。应确认(2)。(2)电源再生转换器模块发生故障。更换电源再生转换器模块，确认再现性。不再现。应更换电源再生转换器模块。67欠相•L1/L2/L3的接线存在异常。(1)L1/L2/L3的其中一个接线脱落。或断开。确认L1/L2/L3的接线是否存在异常。存在异常。应重新接线。不存在异常。应确认(2)。(2)电源再生转换器模块内部的部件发生故障。更换电源再生转换器模块，确认再现性。不再现。应更换电源再生转换器模块。68看门狗•CPU等的部件异常。(1)电源再生转换器模块内部的部件发生故障。更换电源再生转换器模块，确认再现性。不再现。应更换电源再生转换器模块。2MR-CV_电源再生转换器模块的故障排除2.4报警处理方法113269接地故障•伺服电机动力线发生接地故障。(1)电机电源电缆发生接地故障。确认电机电源电缆是否单独短路。发生接地故障。应更换电机电源电缆。未发生接地故障。应确认(2)。(2)伺服电机发生接地故障。确认伺服电机侧的电机电源电缆（U/V/W）与接地间的绝缘。发生接地故障。应更换伺服电机。未发生接地故障。应确认(3)。(3)伺服放大器发生故障。更换伺服放大器，确认再现性。不再现。应更换伺服放大器。再现。应确认(4)。(4)电源再生转换器模块发生故障。更换电源再生转换器模块，确认再现性。不再现。应更换电源再生转换器模块。6AMC驱动电路异常•尽管电磁接触器驱动电路的异常电磁接触器输出设为OFF，但仍接通了主电路电源。(1)旋转开关的电磁接触器驱动输出的设定值与接线构成互相矛盾。确认旋转开关的设定及接线构成。设定或接线错误。应修改旋转开关的设定或接线。设定及接线正确。应确认(2)。(2)电磁接触器发生故障。更换电磁接触器，确认再现性。不再现。应更换电磁接触器。再现。应确认(3)。(3)电源再生转换器模块内部的部件发生故障。更换电源再生转换器模块，确认再现性。不再现。应更换电源再生转换器模块。6B冲击电流抑制电路异常•检测出冲击电流抑制电路异常。(1)频繁反复进行冲击继电器的OFF及ON操作。确认是否频繁进行冲击继电器的OFF及ON操作。有进行OFF及ON操作。应重新设定运行模式。未进行OFF及ON操作。应确认(2)。(2)冲击电流抑制电路发生故障。更换电源再生转换器模块，确认再现性。不再现。应更换电源再生转换器模块。6C主电路异常•主电路电容器充电时检测出异常。(1)连接至电源再生转换器模块的多个驱动器模块以外的伺服放大器容量的合计超出可连接至电源再生转换器模块的伺服放大器容量。确认连接至电源再生转换器模块的多个驱动器模块以外的伺服放大器容量的合计是否超出可连接至电源再生转换器模块的伺服放大器容量。超出可连接至电源再生转换器模块的伺服放大器容量。应重新设定容量。在可连接至电源再生转换器模块的伺服放大器容量以下。应确认(2)。(2)电源再生转换器模块内的部件发生故障。更换电源再生转换器模块，确认再现性。不再现。应更换电源再生转换器模块。再现。应确认(3)。(3)伺服放大器发生故障。更换伺服放大器，确认再现性。不再现。应更换伺服放大器。6E电路板异常•电源再生转换器模块内部的部件存在异常。(1)电源再生转换器模块内部的部件发生故障。拔下控制电路电源以外的所有电缆，确认再现性。再现。应更换电源再生转换器模块。不再现。应确认(2)。(2)周围环境存在问题。确认电源是否有噪声。环境存在问题。应根据原因采取相应的对策。70转换器强制停止异常•电源再生转换器模块的EM1（强制停止）设为OFF。(1)电源再生转换器模块的EM1（强制停止）设为OFF。确认电源再生转换器模块的EM1（强制停止）的状态。OFF。应确认安全后，将EM1（强制停止）设为ON。ON。应确认(2)。(2)未接入外部DC24V电源。确认是否已输入外部DC24V。未输入。应输入DC24V。已输入。应确认(3)。(3)电源再生转换器模块发生故障。更换电源再生转换器模块，确认再现性。不再现。应更换电源再生转换器模块。71欠电压•电源电压不足。(1)电源接线存在异常。确认电源接线。存在异常。应正确接线。不存在异常。应确认(2)。(2)电源电压低。确认电源电压是否在规定值以下。200V级：DC190V400V级：DC380V电压在规定值以下。应重新设定电源电压。电压超出规定值。应确认(3)。(3)发生60ms以上的瞬时停电。确认电源是否有问题。有问题。应重新检查电源。没有问题。应确认(4)。(4)电源再生转换器模块内部的部件发生故障。拔下电源以外的所有电缆，确认再现性。再现。应更换电源再生转换器模块。72冷却风扇异常•电源再生转换器模块的冷却风扇的转速下降。(1)冷却风扇中混入异物。确认冷却风扇中是否夹杂异物。夹杂异物。应去除异物。未夹杂异物。应确认(2)。(2)冷却风扇达到寿命。确认冷却风扇是否已停止。已停止。应更换电源再生转换器模块。编号名称/内容发生原因检查方法检查结果处理1142MR-CV_电源再生转换器模块的故障排除2.4报警处理方法73再生异常•超出电源再生转换器模块的过再生保护特性。(1)再生负载率超过100%。在MRConfigurator2中确认“转换器再生负载率”。100%以上。•应降低定位频率。•应减小负载。75过电压•母线电压的值超出规定值。200V级：DC420V400V级：DC840V(1)再生容量不足。增大减速时间常数的设定，确认再现性。不再现。应重新设定运行模式。或提高转换器模块的容量。再现。应确认(2)。(2)电源电压高。确认输入电源的电压是否超出规定值。200V级：AC297V400V级：AC594V超出规定值。应降低电源电压。在规定值以下。应确认(3)。(3)伺服电机电源电缆发生接地故障或短路。确认伺服电机电源电缆是否单独短路。短路。应更换伺服电机电源电缆。未短路。应确认(4)。(4)伺服电机发生接地故障。拔下伺服电机侧的电机电源电缆，对相间（U/V/W间）的绝缘进行确认。短路。应更换伺服电机。未短路。应确认(5)。(5)周围环境存在问题。确认噪声、环境温度等。环境存在问题。应根据原因采取相应的对策。76开关设定异常•旋转开关设定错误。(1)旋转开关设定错误。确认旋转开关的设定。设定错误。应正确设定。设定正确。应确认(2)。(2)旋转开关为强制停止无效设定时，输入了强制停止。确认强制停止的接线及旋转开关的设定。强制停止的接线及旋转开关的设定错误。应重新进行接线及旋转开关的设定。设定正确。应确认(3)。(3)电源再生转换器模块发生故障。更换电源再生转换器模块，确认 （内容较长已截断，详见原手册）